U.C.0106年，联邦政府在终于使地球圈的混乱局面平息下来后，决定再度开始新殖民卫星的建设。但尽管作了如此的姿态，政策上却仍然奉 行地球至上主义，因此宇宙住民与地球住民间的裂痕越来越深，这时，由宇宙住民中政坛与商界名门所鼓吹的宇宙贵族主义，开始在殖民卫星中出现。

时值0111年底，联邦军决定着手新一代主力MS的开发，根据军方的要求，阿纳海姆开始制订小型化MS的开发计划，并于次年6月开始进行了FORMULA机动战士计划。同时，在战争年代曾遭破坏的SIDE4，以FRONTIER之名开始重建工程。

0116年7月，名为F91的新型高达出厂。

0122年8月，原型机RX-F91正式完成。

12月，F91为进行头部电脑的换装而搬入FRONTIER。

STORY：
U.C0123年3月16日，殖民卫星FRONTIER SIDE遭到自称C.V （死亡先锋）的迷之MS部队袭击，在避难的人群中有GUNDAMF91开发者之一莫尼卡·阿诺博士的一对子女西布克、利丝，以及罗纳家族的次女贝拉·罗纳。

罗纳家族是C.V的领导者，提倡贵族主义并欲统一殖民卫星、建立宇宙巴比伦空中花园。塞西莉（贝拉）的母亲娜蒂娅不满于家族的束缚而和一名叫希奥·费亚查尔德的下人私奔，当她发现希奥卑劣的人格后又抛下自己的女儿不知所踪。

当西布克等人来到码头，在其父雷滋利·阿诺的带领下登上小型穿梭机时，塞西莉在养父希奥的胁迫下，离开西布克和自己的哥哥多雷尔一 起返回罗纳家。

逃到FRONTIERⅠ的西布克一行，遇到了联邦军的练习舰“宇宙方舟”。也因此发现其母亲开发的F91亦在此方舟内，西布克被推上F91的驾驶舱，他的NEW TYPE能力也开始渐渐地觉醒了。

西布克等人一同迎击C.V的“黑之部队”，西布克亦与塞西莉的MS交锋，所幸最后两人认出了对方，塞西莉回到西布克的身边。

“黑 之部队”撤退后不久，铁假面的母舰上便放出大量“巴库”进入卫星中。“巴库” 是一种专门用来杀人的兵器，它能感应人的波长而上天入地，将卫星中的居民全部杀死！西布克和塞西莉设法将“巴库”吸引到狭窄的通道中令其相撞，然后又炸毁了生产“巴库”的船舰。

铁假面驾驶着最新的MA“拉普雷西亚”追击塞西莉和西布克。战斗初始，F91和塞西莉驾驶的比基纳·基纳在拉普雷西亚的强大力量下毫无还手之力，比基纳·基纳被击毁、塞西莉被铁假面抓出驾驶舱抛向茫茫的宇宙。

愤怒的西布克发挥出F91真正的力量，使出有质量的残像将铁假面打倒。西布克在其母亲的指点下，动用NEW TYPE的感知能力，终于找到了飘荡在无尽空间中的塞西莉，两人相拥在一起，其喜悦之情不言而喻。

编者按：F91的故事就这样结束了，西布克与贝拉·罗纳（塞茜莉）总算也迎来了团圆的结局。然而，他们动荡不定的命运并没有就此结束。在下面将介绍的漫画作品中，一场更凶险的战争，即将降临在10年后的他们身上。